机器人系统有手动和联动两种工作模式，由按钮开关选择。当改变机器人系统的工作模式时，必须在断电后选择指定的工作模式，然后重新开启训练器和机器人本体。

　　在手动模式下，通过悬挂机构模式IO发送到操纵器的外部信号无法控制操纵器。这种模式一般只适用于一个机械手的工作状态。

　　上电：打开控制柜总开关，待备用指示灯亮。按下示教器启动按钮约1s，机器人通电。

　　力控按钮：当机器人处于示教模式时，按住示教器的力控按钮到中档，将机器人拖动到目标位置，松开按钮。

　　急停：按下示教器上的急停按钮，机器人断电。旋转并弹出急停按钮，按照示教器界面的指令操作示教器，机器人重新上电。

　　关机：正常退出：按示教器操作界面右上角的软件关闭按钮退出程序；强制关机：长按示教器左上角的启动按钮约3S，Aubo机器人的蓝光熄灭，示教器和机器人断电。

　　在联动模式下，操纵器可以通过联动模式IO端口与一个或多个外部设备（操纵器等）通信。一般来说，这种模式适用于多个机械手之间的协同运动。

　　下面的示例演示如何使用外部设备在联动模式下控制操纵器。用户可以参考以下步骤：

　　确认控制柜已断电

　　按下图示例连接控制柜后面板上的外部设备和IO（参见8.8远程开关控制I/O接口和8.9联动控制I/O接口）。用户可以通过设置外部设备的信号来控制机器人手臂；

　　按下控制柜面板上的mode manual/link按钮；

　　打开控制柜电源；

　　设置外部设备信号

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　　用户首次使用时需要手动设置教学设备的默认启动程序

　　打开教学设备后，在“在线编程>项目>默认项目”界面中选择项目文件，勾选“默认项目自动加载”，点击“确定”按钮，设置默认项目。

　　然后，用户可以参照以下流程使用联动模式。

　　在联动模式下，如果不需要示教器，设置好默认程序等参数后，按控制柜面板上的示教器投退按钮，拔下示教器航空插头备用。

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