电气接口分布在控制柜上面板、控制柜侧、机器人本体手腕上。控制柜上面板上装有保护罩，需要用螺丝刀拆下，以供使用。

　　控制柜电气接口主要分为安全I/O和通用I/O。

　　控制柜内共有16个通用数字输入接口、16个通用数字输出接口、4对模拟电压输入接口、2对模拟电压输出接口和2对模拟电流输出接口。Aubo合作机器人的电气误差在±1%以内。IO的通信频率为20Hz。

　　控制柜通信接口

　　Aubo机器人I系列控制柜提供多种电气接口，用于连接外部设备。用户可以轻松地使用这些接口。

　　拆下控制柜上面板的保护罩，并提供以太网接口、Modbus RTU接口、USB接口及面板上的部分电气接口。（请参阅错误！未找到引用源。错误！找不到参考源。）

　　以太网接口

　　以太网接口可用于远程Aubo机器人的访问和控制。用户可参考10.3网络设置连接外部控制设备。

　　Modbus设备接口

　　Modbus设备接口位于控制柜上面板上（见错误！找不到参考源）。错误！未找到参考源。）Modbus设备可以通过USB接口和Modbus RTU接口连接。

　　电气警告和注意事项

　　1不要将安全信号连接到安全等级不适当的非安全pLC。如果不遵守警告，则可能会因Aubo机器人的安全停止功能失效而导致严重伤害甚至死亡。

　　2控制柜电气接口接线时，必须关闭控制柜电源。

　　3所有安全信号都有双回路安全通道（冗余设计）。保持两个通道的独立性可确保在发生单一故障时不会丢失安全功能。

　　4请确保所有不应沾水的设备保持干燥。如果产品进水，请切断电源并与供应商联系。

　　5仅使用机器人的原始电缆。请不要在需要弯曲电缆的应用中使用Aubo作为机器人。如果您需要更长的电缆或软电缆，可以联系您的供应商。

　　6本文提到的所有GND连接器都只适用于电源和信号传输。保护接地（pE）采用控制柜内有接地标志的螺纹接头。接地连接器应至少具有系统中大电流的额定电流。

　　7将接口电缆安装到机器人的I/O时要小心。

　　8该机器人已通过EMC国际IEC标准的测试。当干扰信号高于IEC标准规定的水平时，会引起机器人的异常行为。高信号电平或过度暴露将对Aubo机器人造成性损坏。EMC问题通常发生在焊接过程中，通常由日志中的错误消息提示。我们对EMC问题造成的任何损失概不负责。

　　9用于连接控制柜与其他机械设备和工厂设备的I/O电缆长度不得超过30米，除非扩展试验后可行。

　　



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