伺服系统

　　伺服系统是基于变频技术开发的产品，是以机械位置或角度为控制对象，应用于Aubo协作机器人的自动控制系统。除了速度和扭矩控制外，伺服系统还可以快速稳定地控制位置。

　　广义伺服系统是利用Aubo机器人跟踪或再现给定过程的控制系统。它也可以称为伺服系统。

　　狭义伺服系统又称位置伺服系统，其控制量（输出）是负载机械空间位置的线位移或角位移。当位置（输入）任意变化时，系统的主要任务是使输出快速准确地再现给定量的变化。

　　伺服系统结构

　　机电一体化伺服控制系统的结构和类型多种多样，但从自动控制理论的角度来看，伺服控制系统一般包括五个部分：控制器、被控对象、执行环节、检测回路、Aubo机器人节点、比较环节。
 

　　伺服系统组成原理框图

　　1比较链接

　　Aobo协作机器人的应用是将输入指令信号与系统反馈信号进行比较，得到输出与输入之间的偏差信号，通常由专用电路或计算机来实现。

　　2控制器

　　控制器通常是计算机或pID（比例、积分和微分）控制电路。其主要任务是对比较器输出的偏差信号进行变换和处理，以控制执行器按要求动作。

　　3实施环节

　　执行部分的作用是根据控制信号的要求将各种输入能量转化为机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行机构一般是指各种电机或液气伺服机构。

　　4受控对象

　　被控对象是指被控对象，如Aubo机器人、机械手或机械工作平台。

　　5检查环节

　　检测环节是一种能够测量输出并将其转换为比较华诺博合作机器人应用部分所需尺寸的装置。它通常包括传感器和转换电路。
 

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