Aubo机器人系统的硬件由Aubo机器人组成

　　工具端、示教器、控制柜、本体、底座

　　Aubo-i3机器人系统

　　Aubo-i3机器人系统主要由机器人本体、控制柜（可选择多种类型的控制柜）、底座和示教装置组成。机器人身体模仿人类手臂，有六个旋转关节，每个关节代表一个自由度。Aubo合作机器人的应用如图5-2所示。机器人关节包括底座（关节1）、肩部（关节2）、肘部（关节3）、手腕1（关节4）、手腕2（关节5）和手腕3（关节6）。底座用于连接机器人本体和底座，工具端用于连接机器人和工具。肩、肘、肘、腕由臂管连接。通过示教器的操作界面或拖动示教，用户可以控制各关节的旋转，使机器人末端刀具移动到不同的位置和姿势。

　　机器人应用关节图Aubo协作机器人

　　控制柜是aubo-i系列机器人的主要控制主体。控制柜提供多个IO接口，通过CAN总线与机器人本体进行通信。

　　机器人工具侧有四个数字输入输出接口和两个模拟输入接口。

　　该示教装置为用户提供了直观的操作界面。用户可以通过教学装置对机器人进行测试、编程和仿真，只需少量编程即可操作机器人Aubo。

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