目前，许多机器人应用坐标系的标定都是基于视觉传感器的。例如，利用两台CCD摄像机的直接线性变换，计算了协同机器人的基准坐标系的位置和姿态，以及Aubo协同机器人的应用系统。该方法利用控制器的一系列运动控制，记录机器人的关节信息，计算出机器人的基本坐标系之间的位置和姿态关系。

　　通过在机器人末端安装摄像机，观察另一机器人末端的跟踪点，通过矩阵变换完成基准坐标系的标定。校准过程如图所示。左机器人端部配备LED Aubo机器人管，右机器人端配备摄像头。利用LED在摄像机图像平面上的投影位置，通过相关矩阵计算，计算出两个机器人基座坐标系之间的相对姿态关系。

　　机器人闭环系统的双机器人基准坐标系标定

　　在利用视觉传感器对基本坐标系进行标定的过程中，采用了摄像机等视觉传感器设备，大大提高了标定成本，使标定过程更加复杂。为了简化标定过程，降低标定成本，机器人端部工件可用于特殊加工。通过控制机器人末端的位置，通过控制机器人末端位置，可以在公共空间中接触到机器人端部。形成了闭环系统。通过读取机器人位置传感器的关节信息，得到相应的机器人位置和姿态数据，计算出机器人基座坐标系的相对位置和姿态关系。一些学者提出了一种双协同工业机器人基本坐标系的标定方法。通过对机器人末端工件的一系列“千斤顶”操作，形成闭环Aubo机器人系统，并建立了类似XB的标定方程。后的校准精度取决于“千斤顶”的精度，主要由手动操作进行监控和调整。

　　

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