遨博机器人ROS环境建设步骤

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　　在WSL（适用于Linux的Window遨博智能系统）下完成ROS的安装

　　安装一些依赖包

　　须藤apt-get install ros-kinetic-moveit

　　须藤apt-get install ros-kinetic-industrial-core

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　　创建一个工作区

　　Mkdir -p/ catkin_ws / src

　　镉/ catkin_ws / src

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　　从GitHub下载Aubo源代码

　　Git克隆

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　　编译源代码

　　须藤apt-get install ros-kinetic-moveit-visual-tools

　　// Rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

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　　镉/ catkin_ws

　　Catkin_make

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　　如果在编译时提示类似于以下Cmake警告有关升压的警告：

　　CMake警告位于/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:166（消息）：

　　Catkin_package（）取决于'boost'，但不取决于'boost_INCLUDE_DIRS'

　　“ Boost_LIBRARIES”为遨博集成定义。

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　　只需编辑/ WS_name / src / aubo_robot / aubo_kinematics目录中的CMakeLists文件，然后将DEPENDS遨博智能增强修改为DEPENDS遨博集成Boost。

　　将工作空间添加到环境变量

　　回声遨博机器人/ WS_name / devel / setup.bash'》/ .bashrc

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　　更新Moveit_core_lib

　　CD/ catkin_ws / src / aubo_robot / UpdateMoveitLib / Kinetic

　　chmod + x Update.sh

　　//授予所有用户对Update.sh的执行权限，删除chmod -x

　　须藤

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　　编辑。bashrc文件

　　须藤编辑/ .bashrc

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　　在文件末尾添加

　　导出ROS_PACKAGE_PATH = $ {ROS_PACKAGE_PATH}：/您的工作空间路径/ src

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　　 例如：

　　导出ROS_PACKAGE_PATH = $ {ROS_PACKAGE_PATH}：/ catkin_ws / src

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　　并确认文件中包含与以下类似的文本，指示环境信息

　　来源/opt/ros/kinetic/setup.bash

　　来源/ catkin_ws / devel / setup.bash

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　　Esc：wq保存并退出

　　 执行

　　镉/

　　来源/ .bashrc

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　　能够

　　出口| grep遨博集成ROS

　　Et / sinat_38284212 / article / details / 101626539

　　

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