机器人逆运动学是机器人实现定位和抓取，机器人运动控制，轨迹规划和动态分析的基础。这在机器人的实际应用中具有重要意义。

              通常，反演通过几何方法，代数方法，数值迭代方法和ANN解获得。解决方案。反解的代数解法基于正解的终姿势的数学表达式。寻找关节角的过程是一个超正定非线性方程，因此通常存在奇异解，无解和多重解。但是，代数方法可以为任何遨博智能结构遨博集成机器人提供清晰且易于理解的分析解决方案。几何方法是根据终端姿态与连杆之间的几何关系来求解关节角。
 

             它还遇到多种解决方案。与代数方法相比，几何方法中的几何关系更为复杂。迭代方法基于牛顿-拉夫森方法的原理。这是寻求解决方案的过程。尽管之后只有一个解，但该解可能是奇异解，这会导致大量计算。计算速度慢，ANN需要大量训练样本才能找到逆解，从而导致大量数据。本文采用代数方法求反解。

　　更多咨询：遨博机器人