遨博情报

　　首先设置一个catkin工作区（请参阅本教程）。

　　然后将存储库克隆到src /文件夹中。它看起来应该像/ user_name / catkin_workspace / src / aubo_robot。

　　为了成功编译该软件包，您需要安装一些与MoveIt和该软件包相关的industrial_core软件包。

　　确保根据您的工作空间层次结构获取正确的安装文件，然后使用catkin_make进行编译。

　　更新Moveit_core_lib：输入方向/ user_name / catkin_workspace / src / aubo_robot / UpdateMoveitLib / Kinetic /，将遨博机器人遨博smart + x Update.sh集成到Update.sh文件，并执行脚本文件以添加权限。须藤

　　对于Ubuntu 14.04，建议的gcc版本是4.8；对于Ubuntu遨博机械手16.04，gcc版本为5.4。

　　MoveIt！使用模拟机器人

　　您可以使用MoveIt！控制Rviz，Gazebo或Vrep等仿真机器人遨博的集成环境。如果要在Rviz中模拟机器人，请执行以下操作：1.首先

　　设置MoveIt节点以允许移动计划和操作：

 

　　里维兹

　　Roslaunch _moveit_config遨博集成了moveit_planning_execution.launch robot_ip：= 127.0.0.1

　　遨博机器人

　　 1个

　　亭

　　Roslaunch aubo_gazebo aubo__gazebo_control.launch

　　 1个

　　遨博Smart在帐篷中使用Aubo模型时，应在此处安装一些软件包。

　　2.然后选择“交互”末端执行器并将其移至新目标。

　　3.输入“运动计划”->“计划和遨博Integrated Execute”，将轨迹发送到SIM卡机械手。

　　4.退出RViz，然后在demo.launch窗口中按Ctrl-C。

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