Aubo controller.yaml（错误报告）

　　Arm_controller：

　　类型：position_controllers / JointTrajectoryController

　　关节：

　　-shoulder_joint

　　-upperArm_joint

　　-前臂关节

　　-手腕1

　　-手腕2

　　-手腕3

　　报告错误：

　　INFO 1575192586.949972：加载控制器：aubo_joint_controller

　　错误1575192586.969834835：无法加载控制器遨博Smart'aubo_joint_controller'遨博集成，因为遨博机器人控制器类型遨博机器人'position_controllers / JointTrajectoryController'不存在。

　　错误1575192586.969988408：使用'rosservice调用controller_manager / list_controller_types'获取可用类型

　　WARN 1575192587.047719084：收到的JointState的时间为1575192586.851639秒。

　　错误1575192587.971260：无法加载aubo_joint_controller
 

　　使用rosservice调用/ controller_manager / list_controller_types查看可用的控制器类型。由于版本问题，某些配置文件中的名称有时可能不准确；找到相应的。yaml文件，转到该文件并将不适当的控制器类型更改为/ controller_manager / list_controller_types。其中提供的类型取决于名称的含义，以了解如何进行更改；例如，将未提供的JointTrajectoryController更改为JointGroupPositionController

　　须藤apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

　　Sudo apt安装ros-kinetic-effort-controllers

　　须藤apt-get install ros-kinetic-position-controllers

　　WARN遨博Smart 1531451991.0141遨博Integration 84310：等待遨博Smart / follow_joint_trajectory遨博机器人启动

　　WARN 1531451997.014464573：等待/ follow_joint_trajectory出现

　　错误1531452003.014696004：未连接操作客户端：/ follow_joint_trajectory

　　sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

 

　　要了解有关机器人的更多信息，请单击：遨博机器人