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1。物体的速度、刚度和质量应受到限制；
2。具有碰撞检测（电流压力传感器）、拖动和示教功能。
3. 满足合作机器人的安全标准。
所有的标准或定义都没有明确规定协作机器人的结构，只要相关的标准可以看作是一个协作机器人。市场上主要有几种类型的合作机器人。它们的结构是不同的，但是它们可以被称为协作机器人（或者更先进、更灵活的机器人）。
在传统工业机器人 FANUC-green等典型协同机器人升级版本的基础上，对软件方法进行了改进。在底座或端部法兰上安装六轴力传感器，称为协同机器人。该机器人的关节结构与普通机器人相同。基于双编码器的空心组合关节 ur合作机器人具有模块化的空心电机、空心减速器和双编码器。该组合接头重量轻，能以较低的成本检测到外力干扰。
基于一系列弹性作动器的海洋关节 这种关节模仿柔性关节的特性，能产生弹性变形，本质上具有较高的安全性。 基于力矩侦测的模块化关节（柔性机器人） 这些关节是目前“复杂”、“先进”和“高成本”的关节，代表了下一代机器人的发展方向。与ur关节相对，它具备越来越多的转矩感应器，越来越安全性、越来越敏锐，可实现更先进的力控制。 基于无刷直流电机的平行轴关节 以schonke robot和ABB Yumi为代表的关节为无刷直流电机驱动减速器。通过检测电流实现碰撞检测和拖动命令。这些关节尺寸小、重量轻、特性安全性，但是它们忍受不了普通工业机器人那样的载荷。
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